Полезные программы
Содержание
- 1 Полезные программы
- 1.1 Запуск скрипта по фронта или срезу дискретного сигнала
- 1.2 Реализация универсального таймера (TON TOFF)
- 1.3 Cигнализация (Звуковая, релейная, sms, viber, telegram) об ошибках связи
- 1.4 Скользящее среднее
- 1.5 ПИД - регулятор
- 1.6 Счетчик моточасов
- 1.7 Алгоритм чередования по времени (циркуляция с функцией АВР)
- 1.8 3-х точечное управление клапанами, сервоприводами и др.
Полезные программы
Запуск скрипта по фронта или срезу дискретного сигнала
Скрипт нужно вызываеть по изменению регистра. Внутри скрипта нужно сделать проверку текущего состояния этого регистра и выполнять соответветсующие действия либо по фронту (текущее состояние =1), либо по срезу (=0). Пример скрипта:
Реализация универсального таймера (TON TOFF)
Таймер сравнивает свое текущее состояние с состоянием на входе:
- текущее состояние = 0, вход = 1 - таймер включит выход через время задержки onDelay. Таймер TON получится если указать время offDelay = 0.
- текущее состояние = 1, вход = 0 - таймер выключит выход через время задержки offDelay. Таймер TOFF получится если указать время onDelay = 0.
Для работы таймера необходимо завести 2 DS регистра типа Unix time и Bit и присвоить им имена (алиасы) вида "<Имя1>", "<Имя1>_out". В первом будет хранится время след. переключения, во втором - текущее состояние таймера.
function TimerOnOff(bool_input, onDelay, offDelay, tmrAlias)
-- bool seconds seconds string
local outAlias = tmrAlias.."_out"
local curTmrState = (GetReg(outAlias) == 1) ; DEBUG("curTmr State "..tostring(curTmrState))
DEBUG("bool_input = "..tostring(bool_input))
if (bool_input == curTmrState) then
WriteReg(tmrAlias, now) ; DEBUG("timer input match state ")
return curTmrState -- as bool
elseif bool_input then
DEBUG("countdown for onDelay = "..(onDelay - (now - GetReg(tmrAlias))))
if now - GetReg(tmrAlias) > onDelay then
WriteReg(outAlias, 1)
DEBUG("detected ON state after delay ")
return true
end
else
DEBUG("countdown for offDelay = "..(offDelay - (now - GetReg(tmrAlias))))
if (now - GetReg(tmrAlias) > offDelay) then
WriteReg(outAlias, 0)
DEBUG("detected OFF state after delay ")
return false
end
end --
return curTmrState -- output rerurned as bool for simple usage in IFs
end -- function
Пример использования:
Например есть два дискретных входа с датчиками реле низкого и высокого давления. Их состояние читается и переводится в переменную типа bool для упрощения последующих операторов сравнения. Функция также возвращает bool, чтобы ее можно было сразу использовать в операторах сравнения без дополнительных операторов if.
DEBUG(" hotWater timer call ")
local DI2 = (GetReg(39) == 1) -- hotwater low pressure
local DI3 = (GetReg(40) == 1) -- hotwater high pressure
local hotWater = TimerOnOff((DI2 or DI3), 15, 15, "Tmr2") -- 15 seconds delay for both on and off .
-- or like this
if TimerOnOff(((GetReg("hotWaterLowPressure") == 1) or (GetReg(hotWaterHighPressure) == 1)), 15, 2, "Tmr2") then -- do something end -- simple timer in one row !
Cигнализация (Звуковая, релейная, sms, viber, telegram) об ошибках связи
Можно анализировать скриптом время скана и при выходе его за допустимый предел, сигнализировать об этом разными способами. Ниже приведен пример обработки большого времени скана с сигнализацией в буфер сообщений и по Viber.
cntdownFlag = false; -- флаг обратного отчета таймера
timeStmp = 0; -- метка времени
msgSent = false; -- флаг отправки сообщения
function main (userId)
-- Читаем входные
local scan = GetReg(34); -- время скана
local c0 = GetReg(42); -- номер неработающего соединения
local SCANLIMIT = GetReg(886); -- предел времения скана
local SCANDELAY = GetReg(887); -- задержка реагирования на ошибку
--
if (scan == nil) or (c0 == nil) or (SCANLIMIT == nil) or (SCANDELAY == nil) then
ERROR("scan / c0 was read as nil");
return 0;
end
-- читаем время
local now = os.time();
-- шаблон сообщения
local msg1 = "Cкан тайм большой "..tostring(scan).." ".."ms, ошибка в соед. "..tostring(c0);
--
if (scan > SCANLIMIT) then -- скан выше нормы
if not cntdownFlag then
cntdownFlag = true;
timeStmp = now;
else
if (now - timeStmp) > SCANDELAY then
if not msgSent then
AddAlertMessage(msg1);
SendViberMessage(398044391, msg1); -- Женя
-- SendViberMessage(642997589, msg1); -- Игорь
SendViberMessage(335584075, msg1); -- Костя
msgSent = true;
end
end
end
else -- скан в норме
if (cntdownFlag == true) and msgSent then
AddInfoMessage("Скан вернулся к норме ");
SendViberMessage(398044391, "Скан вернулся к норме ");
SendViberMessage(335584075, "Скан вернулся к норме ");
msgSent = false;
end
cntdownFlag = false;
end
end -- main
В WebHMI имеются buzzer для подачи звукового сигнала, и выходные реле 2 шт. , которыми можно управлять для сигнализации (выдать на сигнальную колонну либо в ПЛК сигнал о проблеме).
Скользящее среднее
Скользящее среднее полезно для сглаживания значений параметров, имеющих шумы, пульсации.
Алгоритм скользящего среднего:
в начале работы фильтра на выборке в N значений идет подсчет арифметического среднего значения, по достижении конца выборки один элемент отбрасывается (путем деления суммы на длину очереди), вместо него добавляется новый и сумма снова делится на длину очереди.
-- глобальные переменные, сохраняют значения между вызовами программы
mav_len = 20; -- длина очереди
queue_fill = 0; -- индекс заполнения очереди
av_sum = 0; -- аккумулятор ск. среднего
function main (userId)
local in_value, tmp_var, out_value = GetReg(26), 0, 0; -- читаем значение параметра
if (queue_fill < mav_len) then -- очередь не заполнена
av_sum = av_sum + in_value; -- накапливаем сумму
queue_fill = queue_fill +1; -- и индекс
else -- очередь полная дальше будет движение по очереди
tmp_var = av_sum / mav_len; -- запомнить один элемент
av_sum = av_sum - tmp_var + in_value; -- вычесть его и добавить новый
end
--
if (queue_fill == mav_len ) then
out_value = av_sum / mav_len; -- посчитать ск. среднее
else
out_value = av_sum / queue_fill; -- среднее арифм.
end
WriteReg("Tout_mav", out_value); -- Наружная температура среднее
end
ПИД - регулятор
Пример реализации ПИД регулятора в WebHMI:
G_LIMIT = 100 -- ограничение выхода регулятора
--
function main (userId)
-- локальные переменные
local now = os.time()
local nexTime = GetReg("nextPidTime")
local CYCLE_TIME = GetReg("pidCycleTime")
-- параметры регулятора
local Kp = GetReg("Kp") -- Пропорц. коэф. (DS1400@WH Valve control)
local Ti = GetReg("Ki") -- Интегральный коэф. (DS1404@WH Valve control)
local Td = GetReg("Kd") -- Дифф. коэф. (DS1408@WH Valve control)
local Err, dErr, iSum_Limit = 0, 0, 0
local Int_sum = GetReg("pidIntegral") -- интегральный накопитель
local intPart = 0 -- инт. часть формулы
local G = GetReg("pidOut") -- выход регулятора
-- процесс
local PV = GetReg(1436) -- Мощность (PWR0@Scylar 8 INT)
local Sp = GetReg("targetPowerSp")
DEBUG_("seconds left for PID cycle = "..tostring(nexTime - now))
-- условие работы
local auto = (GetReg("auto_mode") == 1) -- АВТ. РЕЖИМ ВКЛЮЧЕН (ds1176@WH Global)
local heatDemand = (GetReg("heatDemand") == 1)
if auto then
if heatDemand then
-- РЕГУЛЯТОР
if (now >= nexTime) then
DEBUG_("PID compute cycle")
WriteReg("nextPidTime", now + CYCLE_TIME)
Err = Sp - PV -- вычисляем ошибку
DEBUG_("sp pv Err = "..Sp.." "..PV.." "..Err)
dErr = Err - GetReg("pidPrevError") -- вычисляем производную ошибки
DEBUG_("dErr = "..dErr)
-- проверяем интегральное насыщение
iSum_Limit = (G_LIMIT * Ti / Kp) / 5
DEBUG_("iSum_Limit = "..iSum_Limit)
-- ПИД - регулятор
--проверка на 0 инт. составляющей
DEBUG_("prev Int_sum = "..Int_sum)
if (intPart <= iSum_Limit) and (intPart >= 0.0) then
Int_sum = Int_sum + Err -- накапливаем интеграл ошибки
DEBUG_("added error to Int_sum ")
elseif Int_sum < 0 then
Int_sum = 0
else
Int_sum = iSum_Limit -- ограничиваем интегральную составляющую
end
if (Ti == 0) then
intPart = 0
else
intPart = (1/Ti)*Int_sum
end
DEBUG_("new Int_part = "..intPart)
G = Kp * (Err + intPart + Td*dErr)
DEBUG_("Calculated G as "..G)
G = Round(G)
DEBUG_("Rounded G as "..G)
-- проверка выхода за диапазон
if G < 0 then
G = 0
end
if G > G_LIMIT then
G = G_LIMIT
end
WriteReg("pidPrevError", Err) -- запомнить предыдущую ошибку для след. скана
WriteReg("dErr", dErr) -- запомнить предыдущую ошибку для след. скана
WriteReg("pidIntegral", intPart) -- запомнить интегральную составляющую
WriteReg("pidOut", G)
WriteReg("posSPinput", G) -- дать уставку на клапан
end -- time stamp
else
DEBUG_("no heatDemand") -- вывести ПИД выход
G = 0
end -- heatDemand
-- DEBUG_("PID_out = "..G) -- вывести ПИД выход
WriteReg("pidOut", G)
WriteReg("posSPinput", G) -- дать уставку на клапан
end -- if auto
end -- main
-- округлление
function Round(var)
local integer, fraction = math.modf(var)
if fraction >= 0.5 then
integer = integer + 1
end
return math.floor(integer)
end
------ debug printing ------
thisScriptID = 45
function DEBUG_(str)
--ERROR("entered DEBUG_ in"..thisScriptID.." script");
local i = 0;
local tmp = "";
local id = tostring(thisScriptID);
local debug_id = GetReg("debug_IDs");
local capture_mask = "%s+(%d+)%s+"
while true do
i,_, tmp = string.find(debug_id,capture_mask,i+1)
if (i == nil) then
break -- не найдено
end
-- найдено
if (tmp ~= "0") then
-- найдено проверить на совпадение
if (tmp == tostring(thisScriptID)) then
DEBUG(str)
return 0
end
end
end
end -- DEBUG_
------------------------------
Данный алгоритм является типовым для применения в ПЛК. Поскольку регулятор выполняется через равные интервалы времени, т.е. дифф. и инт. составляющие всегда вычисляются в одном масштабе времени, поэтому делить и умножать их на время для получения производной и интеграла необязательно, можно подбирать постоянные времени Ti, Td. В данном алгоритме Ti является обратной величиной (чем больше ее величина, тем меньше вклад интегральной ошибки)
Счетчик моточасов
Счетчик моточасов удобен для автоматической генерации сообщения о необходимости регламенных работ для узла оборудования, смены ведущего насоса в насосной группе для выравнивания наработки и т.п.
Пример реализации счетчика моточасов на Lua в WebHMI (программа выполняется в каждом скане):
-- глобальные переменные, сохраняются между вызовами скрипта
run_state = false; -- для запоминания текущего состояния
function main (userId)
-- локальные переменные
local check_mask = tonumber("0000100000000000",2); -- маска для проверки бита вращения в частотном приводе FC 51 Danfoss
local run_status = (bit.band(GetReg(109),check_mask) ~= 0); -- результат проверка как переменная типа bool
local now = os.time(); -- текущее время системы
local time_diff = 0; -- разница во времени между текущим временем и временем последнего вызова
-- ловим фронт события включения механизма для инициализации
if (not run_state) and run_status then
WriteReg("P43StartTime", now); -- Время старта привода №П43
-- считаем время
if run_state then
time_diff = (now - GetReg("P43StartTime")); -- посчитать разницу времени
WriteReg("P43RunTime", GetReg("P43RunTime")+time_diff); -- увеличить счетчик моточасов
WriteReg("P43StartTime", now); -- переписать начальную точку времени
end
run_state = run_status;
end
Регистры хранения моточасов и метки времени нужно делать энергонезависимыми.
Алгоритм чередования по времени (циркуляция с функцией АВР)
Данный алгоритм используется в системах, где необходимо чередовать работу механизмов (насосы, вентиляторы, кондиционеры) по времени, либо по моточасам (наработке). Для примера используется набор из 2-х установок, которые необходимо чередовать по времени. Если на какой-то установке возникает ошибка, тогда алгоритм начинает работать только по рабочей (функция АВР). Пример настройки необходимых регистров приведены ниже:
Для простоты и наглядности лучше разбивать скрипты на функциональные модули, которые можно быстро проанализировать и расположить их выполнение в нужном порядке в списке программ. Первый скрипт смотрит на ошибки и если их нет, чередует работу кондиционеров по времени.
CIRCULATION_TIME = 30; -- на время отладки время = 30 сек.
function main (userId)
--[[
если нет ошибок, то чередуем работу по времени циркуляции
если есть ошибка на одном из кондиционеров, то он исключается из чередования
если ошибки на обоих, то стоим на месте
--]]
local acError1, acError2 = (GetReg("acError1") == 1), (GetReg("acError2") ==1) ; -- Кондиционер 1 ошибка (DS101@webmi)
local switchTime = GetReg("switchTime"); -- Время следующего переключения (DS103@webmi)
local now = os.time();
local curActiveAC = GetReg("activeAC"); -- Активный кондиционер (DS100@webmi)
if (not acError1) and (not acError2) then
-- работаем по циркуляции
if (now >= switchTime) then
if (curActiveAC == 1) then
WriteReg("activeAC", 2);
else
WriteReg("activeAC", 1);
end
WriteReg("switchTime", now + CIRCULATION_TIME);
end
elseif acError1 and (not acError2) then
WriteReg("activeAC", 2);
elseif acError2 and (not acError1) then
WriteReg("activeAC", 1);
else
WriteReg("activeAC", 0);
end -- if no errors
end -- main
Второй скрипт смотрит какой кондиционер сейчас активен, и выполняет необходимые действия. В скрипте это просто отладочная печать, но здесь могут быть команды управления инфракрасным передатчиком для выдачи нужной команды, запись в журнал сообщений и переключении и т.п.
function main (userId)
--[[
включает выбранный кондицинер, в зависимости от указателя
--]]
local pointer = GetReg("activeAC"); -- Активный кондиционер (DS100@webmi)
if (pointer==0) then
DEBUG("все выключаем");
return 0;
elseif
(pointer==1) then
DEBUG("включаем 1-й кондиционер");
else
DEBUG("включаем 2-й кондиционер");
end -- if
end
Также здесь нужен будет скрипт, который будет выставлять флаги ошибок работы по неким условиям, читаю состояние автоматов защиты, регистры ошибок по интерфейсу и т.п.
3-х точечное управление клапанами, сервоприводами и др.
3-х точечным называется способ управления позицией клапана, сервопривода, задвижки и т.п., когда для управления приводом используются 3 провода - "общий", "питание - ВВЕРХ", " питание - ВНИЗ". Такие приводы могут быть (а могут и нет) оснащены также концевыми датчиками положения. Иногда при отсутствии датчиков положения и низких требованиях к точности позиционирования может применяться алгоритм, когда привод уезжает вниз или вверх (либо по 1 датчику положения либо подачей одной команды на время превышающее время полного хода клапана), инициализирует координату, а потом отрабатывает заданную позицию.
Для определения промежуточных положений используется расчетное значение, определяемое из характеристики исполнительного механизма "время полного хода", которое можно определить и экспериментальным путем. Как упоминалось выше, относительно сложные и разветвленные алгоритмы в WebHMI лучше разбить на функционально законченные и простые программы, взаимодействие и синхронизацию между которыми можно делать используя внутренние регистры.
Ниже приведен вариант 3-х точечного управления для привода с 2-мя концевыми датчиками.
Программа разбита на 6 частей:
- v3 OpenClose Valve Manual - скрипт управляет приводом в ручном режиме. Запускается по изменению номера нажатой кнопки с дешборда.
- v4 Auto Valve Control - основной скрипт управления в авт. режиме. Он автоматически выполняет первую инициализацию, и при несовпадении заданной координаты от текущей включает привод в нужном направлении, по достижении позиции останавливает. Также при совпадении заданной позиции как крайней (0,100), скрипт продолжает держать команду, пока не произойдет наезд на концевой выключатель, таким образом выполняя периодическую синхронизацию расчетной позиции с реальной.
- v5 LatchStart_Time - скрипт "захвата" начальной позиции движения, выполняется по изменению флага inMotionFlag, который устанавливают предыдущие программы v3 или v4.
- v6 CalcNewPosition - выполняется 1 раз в сек. (по изменению системного времени), скрипт работает, пока есть флаг inMotionFlag и пересчитывает текущее время, пройденное с начала движения в текущую позицию (которая в свою очередь используется программой v4).
- v7 Limit sw reaction - по достижении конечных выключателей снимает команды, а также снимает запрос от кнопок ручного управления.
- v8 Drop Cur Cmd on Manual mode - при переходе в ручной режим выключает текущую команду.
В начале программ обозначен порядок требуемый порядок выполнения (v3..v8), поскольку необходимый порядок выполнения программ может измениться нежелательным образом, например при сортировке программ и неточном "перетаскивании" программ в списке. Таким образом префикс напоминает о нужном порядке, также он может отражать функциональную принадлежность скрмпта - "v" Valves, "t" - temperature control и т.д. чтобы удобнее ориентироваться в больших списках и ссылаться на него.
Исходные тексты скриптов:
v3
------- РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ С КНОПОК НА ЭКРАНЕ OpenClose Valve Manual -------------------
function main (userId)
local button_value = GetReg("valveMan_code"); -- номер от кнопок нажатия ОТКР / ЗАКР.
local manual_mode = (GetReg("auto_mode") == 0) ; -- АВТ. РЕЖИМ ВКЛЮЧЕН (ds1176@WH Global)
if manual_mode then
if (button_value == 10) then
WriteReg("openCmd", 1); -- Команда "Открытие" (DS1007@WH Valve control)
WriteReg("closeCmd", 0);
elseif (button_value == 5) then
WriteReg("closeCmd", 1); -- Команда "Закрытие" (DS1008@WH Valve control)
WriteReg("openCmd", 0);
else
-- на недопустимое значение снимаем команды
DEBUG("Read button value as "..tostring(button_value));
WriteReg("openCmd", 0);
WriteReg("closeCmd", 0);
WriteReg("inMotion_flag",0); --
end --if
-- Фиксация начальной позиции, времени начала движения для скрпита обсчета текущей позиции
if (button_value == 10) or (button_value == 5) then
WriteReg("startPosition", GetReg("curPosition")); -- Начальная позиция движения (DS1020@WebHMI 3point control)
WriteReg("startPosTime", os.time()); -- Метка времени начала движения (DS1012@WebHMI 3point control)
WriteReg("inMotion_flag",1);
end
end -- manual_mode
end -- main -----------------------
v4
-- АВТ. УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ КЛАПАНА Auto Valve Control ----
function main (userId)
local now = os.time(); -- текущее время
local timeStmp = GetReg("endPosTime"); -- Метка времени окончания движения (D1001@WebHMI Kitothemr)
local auto_mode = (GetReg("auto_mode")==1);
if auto_mode then
-- проверка на самое первое включение, когда метка времения = 0
if (timeStmp == 0) and (not home_mode) then
WriteReg("homingBit",1);
DEBUG("timeStmp = 0, homing needed! ");
end
local home_mode = (GetReg("homingBit") == 1); -- Бит репозиционирования (D1006@WebHMI Kitothemr)
local full_close = GetReg("LLsw"); -- Датчик полного закрытия (D1010@WebHMI Kitothemr)
if home_mode then
-- едем вниз до упора чтобы определить позицию
DEBUG("giving home_mode close cmd ! ");
WriteReg("closeCmd", 1); -- Команда "Закрытие" (D1008@WebHMI Kitothemr)
if (full_close == 1) then
DEBUG("full close ! ");
WriteReg("closeCmd",0);
WriteReg("endPosTime", now); -- чтобы избежать повторного home_mode
WriteReg("homingBit",0);
WriteReg("curPosition", 0); -- Текущее положение клапана (D1005@WebHMI Kitothemr)
end
return 0; -- выходим пока не закончим выход в 0
end -- home mode
-- ОСНОВНАЯ ЧАСТЬ ----
DEBUG("-------- auto valve control ");
local openingStatus = (GetReg("openCmd") == 1); -- Команда "Открытие" (D1007@WebHMI Kitothemr)
local closingStatus = (GetReg("closeCmd") == 1); -- Команда "Закрытие" (D1008@WebHMI Kitothemr)
local inMotionFlag = openingStatus or closingStatus;
local target_dir= 0; -- знак движения
local posSV = GetReg("posSetpoint"); -- Уставка положения клапана (D1000@WebHMI Kitothemr)
local posPV = GetReg("curPosition"); -- текущее положение
-- определить начальные время и позицию
local startTime = GetReg("startPosTime");
local startPos = GetReg("startPosition");
local pathdone = 0; -- обсчета пройденного пути
local OpenSw = GetReg("HLsw"); -- Датчик полного открытия (D1009@WebHMI Kitothemr)
local CloseSw = GetReg("LLsw"); -- Датчик полного закр. (D1009@WebHMI Kitothemr)
DEBUG("posPV "..tostring(posPV).." pos SV"..tostring(posSV));
-- Уже едем
if inMotionFlag then
DEBUG("Мы уже в движении ");
-- доехали вниз ?
if (closingStatus) and (posPV <= posSV) then
-- если задан 0 как позицию, то едем до нижнего конечника, чтобы синхронизировать позицию с реальным положением
if (posPV == 0) and (not CloseSw) then
WriteReg("closeCmd", 1);
return 0; -- выходим, команду сбросит скрипт Limit Sw Reaction
end
WriteReg("closeCmd", 0);
WriteReg("inMotion_flag",0);
end
-- доехали вверх?
if (openingStatus) and (posPV >= posSV) then
-- если задан верхний предел, то едем до конечника чтобы синхронизировать позицию с реальным положением
if (posPV == 100) and (not OpenSw) then
WriteReg("openCmd", 1);
return 0; -- выходим, команду сбросит скрипт Limit Sw Reaction
end
WriteReg("openCmd", 0);
WriteReg("inMotion_flag",0);
end
-- позиция не доехали ?
else
if (posSV ~= posPV) then
-- уставка поменялась ?
target_dir = (posSV - posPV)/math.abs(posSV - posPV); -- определить знак
DEBUG_("target_dir = "..tostring(target_dir));
if (target_dir > 0) then
WriteReg("openCmd" , 1);
DEBUG_("will open...");
else
WriteReg("closeCmd" , 1);
DEBUG_("will close...");
end
WriteReg("inMotion_flag", 1); -- уст. флаг для скриптов работающих по началу движения
end
end -- auto mode motion control
end -- auto_mode
end -- main
v5
-- Захват позиции LatchStart_Time ---
function main (userId)
DEBUG("Entered latch start time and position");
-- Add your code here
local flag = (GetReg("inMotion_flag") == 1) ; -- Флаг "в движении" (DS1016@WebHMI 3point control)
DEBUG("motion flag = "..tostring(flag));
if flag then
DEBUG("now flag = 1");
WriteReg("startPosition", GetReg("curPosition")); -- Начальная позиция движения (DS1020@WebHMI 3point control)
WriteReg("startPosTime", os.time()); -- Метка времени начала движения (DS1012@WebHMI 3point control)
end
end
v6
--- Расчет новой позиции CalcNewPosition
-- константы
FULLPATH = 127 ; -- время полного открытия в сек.
K = 100 / FULLPATH ; -- коэф. пересчета % открытия в временной интервал
function main (userId)
DEBUG("Entered #5 script, calc. cur position");
local now = os.time(); -- текущее время
local open_sts = (GetReg("openCmd") == 1); -- Команда "Открытие" (D1007@WebHMI Kitothemr)
local close_sts = (GetReg("closeCmd") == 1); -- Команда "Закрытие" (D1008@WebHMI Kitothemr)
local inMotionFlag = (open_sts or close_sts) ; -- Команда "Закрытие" (D1008@WebHMI Kitothemr)
DEBUG("in motion flag = "..tostring(inMotionFlag));
local cur_dir = 0; -- знак направления движения
local posPV = GetReg("curPosition"); -- текущая позиция
-- определить начальные время и позицию
local startTime = GetReg("startPosTime");
local startPos = GetReg("startPosition");
local pathdone = 0; -- пройденный путь
-- Уже едем
if inMotionFlag then
-- определяем направление движения
if open_sts then
cur_dir = 1;
else
cur_dir = -1;
end
pathdone = GetPathDone(startTime, now); -- вычисляем пройеднный путь
varPos = startPos + cur_dir*pathdone; -- теперь текущую координату
-- проверка выхода текущей позиции за допустимые границы
if (varPos < 0) or (varPos > 100) then
DEBUG("new varPos calculaed outside limits, cur value "..tostring(varPos));
if (varPos < 0) then varPos = 0 end
if varPos > 100 then varPos = 100 end
end
DEBUG("startPos , pathdone = , new varPos "..tostring(startPos).." "..tostring(pathdone).." "..tostring(varPos));
WriteReg("curPosition", varPos); -- пишем текущую позицию
end -- auto mode motion control
end -- main
------------- Функция вычисления остатка движения ---------------
function GetPathDone(startTime, curTime)
-- смотрим на тек. время и высчитываем %
local curPos = (curTime - startTime) * K;
local remainder = curPos - math.floor(curPos);
if (remainder >= 0.5) then
-- округл. вниз
curPos = math.floor(curPos) + 1;
else
curPos = math.floor(curPos) ;
end
return curPos;
end
v7
-- Limit sw reaction------------
function main (userId)
local now = os.time();
local open_sts = (GetReg("openCmd") == 1); -- Команда "Открытие" (D1007@WebHMI Kitothemr)
local close_sts = (GetReg("closeCmd") == 1); -- Команда "Закрытие" (D1008@WebHMI Kitothemr)
local full_close = (GetReg("LLsw") == 1); -- Датчик полного закрытия (D1010@WebHMI Kitothemr)
local full_open = (GetReg("HLsw") == 1); -- Датчик полного закрытия (D1010@WebHMI Kitothemr)
if (full_open or full_close) then
-- проверить наезд на конечники
if full_open then
-- посчитать новую позицию
WriteReg("curPosition", 100);
WriteReg("openCmd", 0);
WriteReg("valveMan_code", 0); -- для ручнго режима
end
if full_close then
WriteReg("curPosition", 0);
WriteReg("closeCmd", 0);
WriteReg("valveMan_code", 0); -- для ручного режима
end
WriteReg("inMotion_flag", 0);
WriteReg("endPosTime", now); -- Метка времени окончания движения (DS1001@WH Valve control)
end
-- индикация соcтояния привода
if (not open_sts) and (not close_sts) then
WriteReg("valveStatus", 0); -- Стоим
elseif open_sts then
WriteReg("valveStatus", 1); -- Открытие
else
WriteReg("valveStatus", 2); -- Закрытие
end
end -- main --------------------------------
v8
------ v8 Drop Cur Cmd on Manual mode ----
function main (userId)
local auto_on = (GetReg("auto_mode")==1); -- работаем по изменению регистра режима
if not auto_on then
DEBUG_("Dropped cmds in manua mode ! ");
WriteReg("openCmd", 0);
WriteReg("closeCmd", 0);
WriteReg("inMotion_flag",0);
end
prev_mode = auto_on;
end -- main
